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鼓式制動器由制動鼓和制動蹄片組成。制動鼓的外形像臉盆,由散熱性能好的金屬制成,隨同車輪一同旋轉。制動蹄片安裝在固定不動的剎車底板上,兩片弧形的制動蹄片組成一個直徑略小于制動鼓的圓,伸進制動鼓之中。踩剎車時,驅動機構將圓形的制動蹄片漲開,表面鑲嵌有高摩擦性能的制動蹄片與制動鼓的內表面發生劇烈摩擦,迫使旋轉中的制動鼓逐漸減速直至停止旋轉。相互摩擦產生了熱,動能被轉化成熱能,汽車停止了運動。
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